Пришлось задуматься
Склоняюсь к тому, что "have underestimated" здесь означает "недооценивали [и продолжают недооценивать]", то есть не действие (недооценили), которое может предшествовать другому действию (добрались до тебя) а именно состояние. Кстати, гугль возвращает немало хитов, где эта фраза цитируется без перфекта, то есть так тоже можно, только оттенок смысла немножко другой. С интересом бы выслушал мнение нейтивов и grammar gurus