forum.englishteacher.ru

Добрый день! Я сделал перевод текста, содержащего технические термины, но мне сказали, что он плох, видимо, из-за грамматики. Поправьте, если не затруднит.
Исходный текст был таким:

Рассматриваются модели шагающих аппаратов (ША) с одноподвижным корпусом, кинематические схемы которых позволяют создавать ША с максимальной удельной грузоподъемностью и минимальным энергопотреблением приводов на реализацию заданного перемещения корпуса. Получены уравнения динамики (УД) таких ША в трехопорпом состоянии. Эти УД в явном виде содержат кинематические, геометрические и инерционные параметры ОША-N, где N - любое натуральное число больше пяти. Количество математических операций в полученных УД минимально. УД представлены в двух видах: во-первых, в виде системы дифференциально-алгебраических уравнений, в которых дифференциальные уравнения содержат динамические реакции в опорных точках, а алгебраические - описывают геометрические связи опорных стоп с опорной поверхностью (ОП), во-вторых, в виде системы N дифференциальных уравнений второго порядка с исключенными реакциями связей. Формулы вычисления динамических реакций в опорных точках имеют максимально простой вид. Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках таких ША. Описаны алгоритмы решения задач динамики, возникающие при исследовании ходьбы рассматриваемых ША. Приведено четыре примера. В первом примере рассмотрен ША с одним силовым приводом.

А перевод вышел таким:

The models walking aids (WA) with a movable body that provide  to create kinematic schemes WA with a maximize specific carrying capacity and minimum power consumption of actuators for the implementation of the specified moving hull is an urgent task for WA. The equations dynamics (ED) of  flatness models of WA with one movable hull in the three-point condition have been obtained. ED explicitly contain kinematic, geometric and inertial parameters of WA, the number of bodies which are equal or greater than five. The number of mathematical operations obtained in ED should be minimal. ED are presented in two forms: first, in the form of a system of differential-algebraic equations in which differential equations contain the dynamic reaction at the support points and algebraic equations describe the connection  between the reference feet to AB. And secondly, in the form of a system of N differential equations of the second degree with the excluded reactions of relations. Formula of calculating dynamic reactions at the support points must be as simple as possible. The algorithms for solving dynamics tasks, arising during the research of considered WA walk are described. The recommendation of practical for calculation formulas general description in seven comments. Four examples are given. In the first example discussed WA with one actuator.

Составил словарь для перевода:
WM – walking machine
L – linkwork шарнирный механизм
Definition определение, формулировка
Conclusion вывод, заключение, следствие
substituting замещающий
motion freedom/axis степень подвижности
three-point трехопорный
actuator силовой привод
support plane (SP)– опорная поверхность
support foot опорная стопа
thigh бедро
shin голень
low specific power consumption низкие удельные энергозатраты
tie связь, соединение; привязка || привязывать
denote by обозначать через
pivot pin ось вращения
pivot point (support point, reference point) опорная точка
point of force application точка приложения силы
coordinate system (CS)
generalized coordinate (GC) q обобщенная координата q
PF position function (ФП) функция положения
SF Step forward (ПШ) поступательный шаг

Ура! Я справился)

сами исправили, пока ждали что ответят?)